国内最早的罐车自动化清洗设备就是三维洗罐器，一般由三维旋转喷头、进给装置、固定夹持装置和射流发生装置组成，工作时，洗罐器固定在罐体人孔上，由进给装置带动三维旋转喷头在罐体内进行空间移动，借助射流冲击完成壁面的清洗作业。

      早在2007年程志学等发明了一种铁路罐车清洗机器人。如图1-2所示，该机器人可实现喷头在罐体内的长距离伸缩，该套装置虽然功能完备，但进给装置为纯机械结构，启停振动大，导致结构容易失效断裂。

      因此为改善机构运行平稳性，同年李树等l提出了一种新型罐车清洗装置，如图1-3所示，由液压系统驱动喷嘴伸缩，配合升降装置可实现罐体内部的逐点清洗，有效改善了运行系统平稳性，但同时设备较为笨重，且直线进给方式的越障能力较差，对罐体内部障碍物的适应能力不佳，因此适用范围有限。

      为提高罐车洗罐器在罐体内部行走时的越障能力，也为了简化清洗机构，2013年孟昭兴等提出了一种柔性罐车清洗进给机构，如图1-4 (a)所示，喷头的夹持进给装置由弧形管来代替机械臂，结构更为轻巧，容易通过防波板、气相管等罐体内部障碍，但由于刚度较差，因此喷嘴射流压力较小，清洗质量不佳。为提高柔性伸缩进给装置的刚度，2015年张国柱等发明了一种新型油罐车清洗机，如图1-4 (b)所示，该清洗机包括:底座，喷头装置，喷头装置的水平调向及调距机构，以及喷头装置的升降进给机构等。水平和竖直伸缩机构实现了喷头装置在罐体内的正反旋转、掉头换向、水平伸缩，竖直升降等运动形式，尤其是水平伸缩动作由多关节挠性管组成，关节处的可靠固定有效改善了柔性管的整体刚度，因此可以承受更大的射流反冲力，清洗质量有了明显提高。

      随着柔性管、挠性管伸缩装置在罐车清洗设备中的应用，罐车自动清洗设备的实用性得到了有效提高，适用范围也扩大了不少，因此众多学者开始了柔性清洗设备的研究与改进，使罐车内部清洗设备越来越成熟和完善，柔性伸缩机构也被更为先进的鹤管所代替，其中的典型代表为2016年何一千等提出了一种罐车清洗机构，如图1-5 (a)所示。